1、邏輯編程
輸入輸出的設(shè)置是為了機(jī)器人與外設(shè)設(shè)備的通訊，例如東西傳感器等
2、可用邏輯指令
3、等候時(shí)間功用邏輯指令
（2）等候信號程序可用編寫，例如以下常用方法。
（3）假如“WAIT FOR”指令被挑選，你們下列參數(shù)能夠被設(shè)置
（4）假如“WAIT FOR”指令被挑選，你們下列參數(shù)能夠被設(shè)置
（5）假如“WAIT FOR”指令被選用打斷前置判別的方法，每一個點(diǎn)都會準(zhǔn)確達(dá)到即便條件現(xiàn)已滿意。
（6）假如“WAIT FOR”指令挑選CONT形式，你們條件將會被前置判別，假如條件滿意，那么就會選用迫臨方法。
5、輸出功用
（1）以下功用按選件能夠被挑選
（2）簡略輸出指令一
假如“OUT"指令被挑選，那么以下參數(shù)能夠設(shè)置
（3）簡略輸出指令二
4）簡略輸出指令三
(5)、簡略脈沖指令一
（6）簡略脈沖指令二
6、同步輸出指令
7、信號輸出
(1)在途徑開端或許完畢處輸出信號一
假如"OUT"指令被挑選，那么以下的參數(shù)能夠設(shè)置
（2）開始點(diǎn)和完畢點(diǎn)都準(zhǔn)確抵達(dá)
(3)起點(diǎn)準(zhǔn)確抵達(dá)點(diǎn)，結(jié)尾是迫臨點(diǎn)
（4）開始點(diǎn)和完畢點(diǎn)都迫臨點(diǎn)
(5)在途徑如何方位輸出信號
a、假如你運(yùn)用途徑相關(guān)的SYNOUT-PATH指令，你能夠沿著程序途徑上的
知道距離的任意點(diǎn)觸發(fā)開關(guān)量。
b、和開始完畢點(diǎn)相關(guān)同步指令相同，這種指令也能夠提早或許推遲發(fā)送
信號。
c、途徑相關(guān)的開關(guān)量操控僅僅被允許用在接連途徑運(yùn)動中（LIN 或許 C
IRC）。
d、SYNOUT-PATH指令是針對下一個運(yùn)動指令而言的。
e、假如一個SYNOUT-PATH指令運(yùn)用于一個PTP運(yùn)動，那么運(yùn)動履行時(shí)會被
軟件回絕。
（6）途徑相關(guān)同步輸出指令一
假如“OUT”指令被挑選，那么以下參數(shù)能夠設(shè)置
（7）途徑相關(guān)同步輸出指令二
開始點(diǎn)是準(zhǔn)確抵達(dá)點(diǎn)，結(jié)尾是迫臨點(diǎn)
（8）途徑相關(guān)同步輸出指令三
開始的和完畢點(diǎn)都是迫臨點(diǎn)
8、同步脈沖指令
假如“SYN PULSE”被挑選，那么以下參數(shù)能夠設(shè)置
9、Inter bus 部分耦合和解耦
假如“IBUS-seg.on/off ”被挑選，那么以下參數(shù)能夠設(shè)置
電話
郵箱
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